linux.service 自起文件want和After意思

1. 核心定义的“穷尽”对比这两个参数解决的是完全不同的两个维度依赖Dependencyvs顺序Order。维度参数简单粗暴的解释如果对方启动失败了依赖Wants“我想带上你”。启动 A 时尝试顺便启动 B。A 照样启动不受影响。依赖Requires“没你我不行”。启动 A 时强制启动 B。B 失败A 也直接挂掉。顺序After“你先请”。如果咱俩都要跑你跑完了我再跑。A 照样启动只要 B 尝试过了。顺序Before“我先来”。如果咱俩都要跑我跑完了你再跑。B 照样启动。2. 穷举当 A 服务配置了 B 服务时所有可能的组合假设 A 是你的ROS CoreB 是NetworkManager。情况 ①只有WantsB无 After动作你启动 A系统自动帮你触发 B。结果A 和 B同时并发启动。风险由于 ROS 启动极快网络还没初始化完ROS 就报错说“找不到本地 IP”启动失败。情况 ②只有AfterB无 Wants动作你启动 A。结果系统检查 B 是否在运行。如果 B 没运行且没有被其他地方触发B 根本不会启动。A 独自启动。风险A 虽然是在 B 之后启动但因为 B 根本没被拉起来A 还是拿不到网络卒。情况 ③WantsBAfterB(你的配置)动作你启动 A系统被要求触发 B。结果系统说“好我这就去拉 B但 A 你先等等等 B 报个平安启动完成你再上。”结果这是最稳的形式。B 负责拉起After 负责排队。情况 ④RequiresBAfterB动作强力绑定。结果如果网络服务 B 因为硬件故障没启动成功你的 ROS 服务 A连试都不会试直接报依赖失败。3. 为什么你要在 ROS 里写这么多你写的这一行Afternetwork-online.target NetworkManager.service bluetooth.service pulseaudio.service chrony.service是在穷尽 ROS 运行的物理条件network-online.target: 确保 IP 地址已经分配不只是网卡开了。chrony.service: 这对 ROS 极其重要如果两台机器时间不同步消息的时间戳TF tree会全是错的。pulseaudio: 如果你的机器人要说话或者听声音。总结Wants是“勾引”解决的是“谁该被拉起来”的问题。After是“礼让”解决的是“谁等谁”的问题。一句话只有Wants没有After会导致竞争Race Condition只有After没有Wants会导致孤立启动。你现在明白为什么那两行要像连体婴儿一样出现了吗