具身智能(9):基于EtherCAT IgH+ROS2-Controllers架构的MoveIt!集成

张开发
2026/6/8 1:38:27 15 分钟阅读
具身智能(9):基于EtherCAT IgH+ROS2-Controllers架构的MoveIt!集成
一、集成核心逻辑MoveIt! 负责运动规划(避障、路径优化),通过 move_group 接口输出关节轨迹;joint_trajectory_controller 负责轨迹跟踪与指令转换,将 MoveIt! 生成的轨迹转换为 EtherCAT 可执行的 PDO 命令;IgH 主站负责实时下发指令到伺服,形成 “规划→跟踪→执行” 闭环:二、前置条件已完成EtherCAT IgH+ROS2-Controllers 集成(硬件接口、控制器配置正常运行);机器人 URDF 模型已编写(包含关节名称、类型、限位、传动比等,需与控制器关节名称一致);安装 MoveIt! 2(Humble 版本):sudo apt install ros-humble-moveit ros-humble-moveit-setup-assistant三、Step 1:使用 MoveIt! Setup Assistant 生成配置1. 启动配置助手ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py2. 配置流程(关键步骤)(1)加载 URDF 模型点击“Create New MoveIt

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