具身智能(9)：基于EtherCAT IgH+ROS2-Controllers架构的MoveIt!集成

一、集成核心逻辑MoveIt! 负责运动规划（避障、路径优化），通过 move_group 接口输出关节轨迹；joint_trajectory_controller 负责轨迹跟踪与指令转换，将 MoveIt! 生成的轨迹转换为 EtherCAT 可执行的 PDO 命令；IgH 主站负责实时下发指令到伺服，形成 “规划→跟踪→执行” 闭环：二、前置条件已完成EtherCAT IgH+ROS2-Controllers 集成（硬件接口、控制器配置正常运行）；机器人 URDF 模型已编写（包含关节名称、类型、限位、传动比等，需与控制器关节名称一致）；安装 MoveIt! 2（Humble 版本）：sudo apt install ros-humble-moveit ros-humble-moveit-setup-assistant三、Step 1：使用 MoveIt! Setup Assistant 生成配置1. 启动配置助手ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py2. 配置流程（关键步骤）（1）加载 URDF 模型点击“Create New MoveIt